ルクセンブルクの歴史は963年、ジークフリート伯爵が城を築いたことに始まる。1354年、ルクセンブルク伯でもあった神聖ローマ皇帝カール4世によって公国に昇格。1443年以降、ブルゴーニュ公国やハプスブルク朝に支配されるも、1815年のウィーン会議によりオラニエ朝オランダ王国の下で自治を回復、大公国に昇格した。1867年永世中立国として独立、1890年オランダ王国との同君連合を廃止し、独自の王家を立て現在に至る。
1994年に旧市街と要塞群が世界遺産に登録された。