13世紀までは小さな漁村であったが、1300年頃、マゾフシェ公ボレスワフ2世により街が建設され、1413年にはマゾフシェ公国の首都となった。1526年にマゾフシェ公国が断絶しポーランド王国に併合された。1596年にはジグムント3世が王国の首都をクラクフからワルシャワに遷し、以後現在に至るまでポーランドの首都となっている。ワルシャワは首都として発展してきたが、1944年、第二次世界大戦末期のワルシャワ蜂起でドイツ軍に徹底的に破壊されてしまう。しかし、戦後、市街地は「壁のひび1本に至るまで忠実に」元通りに復元され、1980年に世界遺産に登録された。